一种大型充气式柔性消旋装置及方法，属于航天领域；装置包括夹持端和消旋机构。夹持端内部设有与服务航天器伺服供气系统相连接的电气对接接口；消旋机构包括两个由多段气动软体机械手串联组成的消旋臂。消旋臂内壁附着有均布的细长柔性刷毛，刷毛底部均设有灵敏压力传感器片。在对非合作目标进行消旋时，首先，通过对多段软体机械手的协同控制，实现对失控目标的消旋包络。随后，根据消旋任务耗时的要求，以原有的包络形式，不同程度地缩小包络范围，可改变柔性刷毛对目标所施加反作用力矩的大小，从而实现消旋时间的可调可控。消旋臂采用软体材料，轻质体积小，展缩比大，尺寸适用范围广，消旋过程安全可靠，且消旋时间可控。