本发明公开了一种基于双目成像的管道法兰内半径视觉测量方法，包括：在待测量的管道法兰的法兰面上，设置标记点；利用双目相机获取法兰面左、右图像，提取标记点像素坐标；采用极线约束原理，对左、右图像中标记点进行匹配；根据三角测量原理，计算出标记点的空间坐标；利用最小二乘法，对标记点的空间坐标进行平面拟合；提取图像中法兰内圆的轮廓，得到法兰内圆轮廓点的像素坐标，进而求解法兰内圆轮廓点的空间坐标；利用最小二乘法，对轮廓点的空间坐标进行球面拟合；球与平面所截圆即为法兰内圆，利用球与平面的几何关系以及勾股定理求解法兰内半径。本发明能够自动、准确地提取出管道法兰内半径，计算复杂度低、精度高。