本发明公开了一种动态车辆检测方法，该方法包括：步骤421，根据动态车辆的位姿初值，查看是否有关联动态目标，设置有关联动态目标和无关联动态目标时的粒子群初始化参数；步骤422，计算粒子的适应度函数值；步骤423，将粒子位置对应适应度函数值与上一次循环结果进行比较，将更大适应度函数值及粒子位置赋值为该粒子个体最大适应值及最佳位置，选取最大适应度函数值对应位置为全局最佳位置；步骤424，利用粒子个体和全局最佳位置，更新粒子速度和位置；步骤425，返回步骤422，直到满足最大循环次数或最佳位置变化小于预设阈值，输出全局最佳粒子即为优化后的位姿估计结果。本发明方法能够提升检测性能，提高正确检测数量，并能有效降低检测虚警数量。