本发明的一种用于桥梁大型钢筋笼施工的辅助机械手，包括外套筒上连接杆、外套筒下连接杆、内套筒上连接杆、内套筒下连接杆、伸缩卡扣和机械手，外套筒上连接杆的上端固定有固定框架，外套筒上连接杆的下端设置于外套筒下连接杆内且能沿外套筒下连接杆上下滑动；内套筒上连接杆设置于外套筒上连接杆的内部，内套筒上连接杆的上端固定有用于手动旋转带动内套筒上连接杆转动用的圆形的内套筒旋钮，内套筒上连接杆穿过固定框架上的开孔与内套筒旋钮相连接，内套筒旋钮设置于固定框架的上端。内套筒的左右转动控制机械手的张开运动，机械手内部设置齿状磁铁，在齿状磁铁吸附作用下夹持的更加牢固，减小工人的强度，提高工作效益。