本发明公开了一种基于视差分析的视频关键帧提取方法：聚焦管道、巷道等地下狭长密闭空间的单目视频三维重构需求，针对传统手动提取视频帧效率低、自动提取精度差的问题，设计一种基于视差追踪的视频关键帧提取方法。该方法采用由粗到精的关键帧提取策略。粗提取阶段以Tenengrad评价函数为基础，对视频帧进行模糊度评价，剔除严重模糊影像，引入自适应的取帧参数，避免提取模糊的冗余视频帧影像，提升粗提取的合理性；精提取阶段采用网格运动统计策略的特征匹配算法，实现实时的大量特征点高精度匹配，通过视差分析获取相机运动信息对视频帧进行分类，剔除静止、旋转等冗余帧，最后得到空间位置合理的适用于管道内壁三维重构需求的关键帧影像集。