本发明公开了一种无线充电发射盘对准定位装置及其控制方法，包括带支撑结构的底座、安装于底座上的固定板、使发射盘进行前后直线运动的第一滑动机构、使发射盘进行左右直线运动的第二滑动机构，发射盘安装在定位板上并且发射盘和定位板底面完全重合，定位板左右两侧面分别设置第一激光测距传感器、第一超声波主测距器和第二激光测距传感器、第二超声波主测距器，AGV小车上对应设置与发射盘相吻合的接收盘，接收盘的一侧安装电子标签。本发明控制脉冲数以及脉冲频率至步进电机，先粗略定位移动后再根据激光测距传感器测量的数据精确的距离微调，使发射盘和接收盘的正对面积最大、充电距离最佳，提高无线充电效率以及物流仓储工作效率。