本发明提供能够解决壁厚波动、发泡状态波动、传感器腐蚀、传感器定位烦杂等的新的发泡成形方法和注塑成形机。该发泡成形方法具有：树脂填充工序，将树脂以预定的成形注射压力向以预定的成形合模力合模后的模具填充；填充停止工序，在填充时监视模具的模具间隙而在达到了所预先设定的预定的模具间隙值时，停止树脂的填充；表层固化和填充树脂冷却工序，在停止了树脂的填充之后，使树脂的表层固化一定时间，并且，使填充树脂冷却一定时间；体积控制工序，在使树脂的表层固化一定时间后降低合模力而对体积增大进行控制；以及取出工序，在进行了体积控制之后且使填充树脂冷却一定时间后，使模具开模而取出发泡成形品。