本发明公开了基于ROS的双推力无人船运动控制系统及控制方法，其属于船舶控制技术领域。无人船控制系统包括：搭载ROS的船上计算机、IMU、GPS传感器以及由推力设备组成的差速驱动单元；船上计算机通过USB接口连接有IMU、GPS传感器以及底层控制板，控制过程中由IMU和GPS传感器获取无人船的实时运行数据并传递给船上计算机，船上计算机根据运动控制算法产生控制力信号，并由底层控制板根据控制力信号产生实际的推力，而且船上计算机通过无线通信与岸上计算机相连接。本发明无人船控制系统精准，能够准确获取船体信息，船体数据信息能够快速准确的在不同控制单元间进行传输，无人船的运行安全性高。