本发明公开了一种氩弧焊焊缝跟踪系统及方法，包括控制系统以及与所述控制系统电连接的焊接机器人、视觉传感系统、焊接电源；所述控制系统包括图像处理模块、焊枪路径设置模块、焊枪姿态调整模块和焊接专家模块；所述焊枪路径设置模块用于根据输入的焊接条件设定焊枪路径，并通过所述焊接专家模块设置焊接参数；所述视觉传感系统用于获取焊缝图像信息；所述图像处理模块用于对所述焊缝图像信息进行图像处理，提取焊缝边界，并根据边界拟合函数计算熔池中心点和焊缝中心线的偏差值；所述焊枪姿态调整模块根据所述偏差值调整焊枪姿态，使焊枪始终对准焊缝中心线，从而提高自动焊接的精度。