一种基于仿生可控吸附的空间目标吸附抓持装置，属于机器人领域，具体包括壳体支撑组件、机械臂连接件，至少一个载荷均分模块和至少一个吸附模块，所述机械臂连接件设置在壳体支撑组件的上端面上，所有吸附模块均设置在壳体支撑组件的下端面上，所有载荷均分模块均设置在壳体支撑组件的内部，所述吸附模块与载荷均分模块的数量相等且一一对应设置，每个所述吸附模块均包括若干个吸附单元，与每个吸附模块对应的载荷均分模块与若干个吸附单元连接实现若干个吸附单元吸附载荷的均分。本发明集吸附功能、传感检测、对正位姿调节于一体，集成度高，具有较好的空间目标适应性和多任务兼容性，并可持续多次使用。