本发明公开了一种基于动态编组重构的道路自动驾驶车辆协同避障方法，涉及自动驾驶与道路车辆避障领域。基于动态编组重构的道路自动驾驶车辆协同避障方法包括以下步骤：由车车信息交互获取障碍物位置、形态信息和附近车辆尺寸、位置、速度信息；确认每辆自动驾驶车待定驶入的目标车道；确认每辆自动驾驶车目标驶入位置；根据优先目标车道后方来车位置信息，划分可能的优先换道车辆集合；判断与后方来车时空轨迹是否交叉以及队尾车辆需要具有的速度；根据速度及安全距离要求反向计算车辆速度，计算出需要达到的车速、确定避障车辆组成；完成避障。