Invention Grant
- Patent Title: 一种机器人前馈力矩补偿方法
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Application No.: CN202011204578.0Application Date: 2020-11-02
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Publication No.: CN112247992BPublication Date: 2021-07-23
- Inventor: 冯伟 , 吴新宇 , 梁济民 , 侯至丞 , 刁思勉 , 王卫军
- Applicant: 中国科学院深圳先进技术研究院
- Applicant Address: 广东省深圳市南山区深圳大学城学苑大道1068号
- Assignee: 中国科学院深圳先进技术研究院
- Current Assignee: 中国科学院深圳先进技术研究院
- Current Assignee Address: 广东省深圳市南山区深圳大学城学苑大道1068号
- Agency: 北京市诚辉律师事务所
- Agent 耿慧敏
- Main IPC: B25J9/16
- IPC: B25J9/16
Abstract:
本发明公开了一种机器人前馈力矩补偿方法。该方法包括：将当前时刻的机器人状态信息输入至经训练的循环神经网络模型，输出后续时间点的预测力矩，其中，所述循环神经网络模型的训练集表征机器人的状态信息与基于动力学模型计算出的预测力矩之间的对应关系，所述机器人状态信息反映多个关节时间序列的运动轨迹。利用本发明能够获得更精确的前馈力矩补偿，且适用于不同型号的机器人。
Public/Granted literature
- CN112247992A 一种机器人前馈力矩补偿方法 Public/Granted day:2021-01-22
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IPC分类:
