本发明公开了一种用于铁塔自动检修攀爬机器人的末端夹持装置，该末端加持装置包括连接板、缓冲机构、夹持机构，所述缓冲机构设置在连接板上，缓冲机构上设置有夹持机构，缓冲机构对机器人攀爬时与铁塔之间的作用力进行缓冲，缓冲机构使夹持机构弯曲夹持并吸附角钢，所述夹持机构通过夹持及吸附角钢使机器人固定在铁塔上。缓冲机构在起到缓冲的同时向机器人控制器中传输信号，使缓冲机构中的一组气泵在控制器的控制下向夹持机构中灌输空气，使得夹持机构弯曲并对角钢进行夹持，同时，另一组气泵抽取夹持机构与角钢之间的空气，使夹持机构吸附在角钢上，本发明具有夹持并快速固定位置的效果。