本发明公开了一种车辆消声装置、包括其的车辆及车辆余热利用方法，包括消声器，所述消声器包括壳体、设于壳体内的双球腔体结构和连接于壳体上的进气管与出气管；所述双球腔体结构包括大球腔体和小球腔体，所述小球腔体设于大球腔体内，大球腔体和小球腔体上均开设有通孔；由车辆发动机排气管排出的气流通过进气管依次进入大球腔体、小球腔体，再由小球腔体进入大球腔体并最终经出气管排出。本发明消声器内设置的包括大球腔体和小球腔体的双球腔体结构，小球腔体内置于所述小球腔体内，所述大球腔体上和小球腔体上均开设有通孔，能提高全频段消声量，并得到很好的消声效果，降低工程车辆噪声。