本发明实施例公开了一种用于铰接式万向轴总成的磨损测量装置及测量方法，铰接式万向轴总成包括轴杆和接头部，且接头部套接于所述轴杆的两端，磨损测量装置包括固定部，以及连接于固定部上的测量组件；测量组件至少包括顺次同轴连接的第一套筒和第二套筒，且第一套筒和第二套筒的侧面形成为开口，第一套筒与固定部相连且用于套接设置于轴杆上，第二套筒用于套接设置于接头部；第二套筒中至少部分端面沿周向方向设置有弧形刻度标。实现了在不拆卸万向轴总成的前提下，对其内部的磨损情况进行检测，不仅节省了人力物力成本，且大大缩短了维修时间，提高了检修效率。