本发明提出了一种基于高精度定位和视觉跟踪的无人机巡检方法，其步骤为：首先，根据电力杆塔设计标准分析电力杆塔的基本组件及相关属性，并建立电力杆塔组件知识库；其次，根据电力杆塔组件知识库建立电力杆塔的三维模型；再通过对电力杆塔的三维模型进行几何参数的调整构建真实电力杆塔三维模型；然后定义电力杆塔组件的推理规则，并根据推理规则设置电力杆塔的采样视点集；最后，根据电力杆塔的采样视点集构建自适应的无人机的巡检航迹路径。本发明极大提高了绕塔巡检作业自主性、自动化和智能化水平，使无人机绕塔巡检作业安全性更高、效率更高、易推广性更强，减轻运检人员劳动强度，大幅度降低运维成本。