本发明提供一种煤矿井下巷道形变监测系统及其监测方法，所述煤矿井下巷道形变监测系统包括三维激光扫描装置、辅助系统、三维点云数据处理软件、数据分析软件以及井下三维立体管理监控平台，所述煤矿井下巷道形变监测方法为：控制点布置；利用三维激光扫描装置进行数据采集；利用三维点云数据处理软件进行数据处理；利用数据分析软件进行数据分析。本发明能够适应巷道环境，快速采巷道三维点云数据，以更加智能化，全面化的手段实现井工矿巷道形变分析，同时将两期的巷道三维模型数据至于同一坐标系统下进行对比，得到在监测周期内巷道的形变量，并通过三维立体管理监控平台实现大规模三维数据的加载及图形渲染技术，提高了数据管理、信息检索能力。