本发明公开了一种异常TDOA存在下未知波速声发射源定位方法、系统及存储介质，其中方法包括：利用TDOA测量值和各传感器坐标构建非线性双曲线方程并化为线性方程组；求解得到普通最小二乘解；通过迭代权重估计获取方程残差；对方程残差取绝对值得到绝对残差并排序；计算各绝对残差的间距、全局距离和局部距离来获取全局距离和局部距离判据；确定临界残差值，大于临界残差值即为异常残差，异常残差对应的TDOA为异常TDOA，将其排除；利用剩余正常的TDOA测量值和相应传感器坐标重新构造TDOA线性方程组，并获得声发射源坐标。该方案具有更加鲁棒的定位精度，体现在可排除异常TDOA，降低其对定位精度的影响；无需预先确定波速，消除了波速误差对定位精度的影响。