本发明涉及一种基于VPGA‑GPR算法的铅酸蓄电池SOH估计方法，包括以下步骤：步骤1、对铅酸蓄电池做容量衰减实验，记录电池实际容量随循环次数的变化关系，以及充电阶段恒压充电和恒流充电的时间；步骤2、基于步骤1的试验结果，确定对铅酸蓄电池SOH影响显著的因素，建立高斯过程回归模型；步骤3、通过变概率遗传算法优化优化步骤2所建立的高斯过程回归模型的目标函数，对铅酸蓄电池SOH进行估计。本发明能够快速搜索到训练误差函数的高质量解，从而建立更为精准的高斯过程回归模型，提高其回归性能和预测能力。