一种智能快递取放装置及取快递的方法，属于物流快递领域；设置多个舵机来控制机械手臂的运行，每个舵机控制一节机械手臂，通过舵机旋转的角度不同来调整手臂的各种角度和方向，从而进行待取件的勾取和放置，同时针对不同高度的货架，进行相应的调整，体现了系统的适应性；设置灰度条来进行路段的识别，移动过程通过循线完成，循迹线上有特殊标记点，通过灰度条扫描到特殊标记点来确认待取件的放置位置。若在循线过程中出现人、待取货架等障碍物会触发超声波测距器，小车会停留并且语音模块会重复提示“前方存在障碍物”直到前方范围内无障碍物。该设计成功识别了障碍物，体现了系统的实用性。