一种引导针置入精度评价方法
摘要:
本发明公开了一种引导针置入精度评价方法,包括步骤:(1)在对待置针处进行扫描得到术中3D点云,在术中3D点云中规划通道,并根据规划通道控制机器人运动到位后置入引导针,并扫描置针位置得到术后3D点云;(2)计算术中或术后3D点云中所有点与其内一点的梯度差,并以其中梯度下降最快的方向作为该点方向,以前述得到的梯度差及该点方向作为该点的描述向量;(3)通过描述向量进行术中3D点云与术后3D点云匹配,并计算术中规划通道与术后置针位置之间的偏差。本发明通过对术中3D影像与术后3D影像之间的粗配准和精确配准的两步配准,实现了二者的精确重合,并在此基础上对术中3D影像内的规划通道与术后3D影像的置入引导针位置进行精度评价。
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