本公开涉及一种抢险救援车控制方法、装置及抢险救援车，其中，抢险救援车控制方法包括：在吊具和抓手(90)同时安装于车辆的情况下，接收外部输入的清障作业模式指令；在接收到清障作业模式指令后，接收外部输入的依据障碍物实际情况选择的吊具清障作业指令或抓手清障作业指令，在吊具清障作业指令下，通过安装在主臂(20)末端的吊具执行清障作业，在抓手清障作业指令下，通过安装在副臂(30)末端的抓手(90)执行清障作业；开启与清障作业模式匹配的安全作业保护策略；使转台(10)、主臂(20)、副臂(30)和快换机构(40)中的至少一个动作，以使执行清障作业的目标机具靠近障碍物。