本发明面向自动驾驶条件下的平面交叉口，设计了一种最佳进口车道选择的自动驾驶交叉口交通控制方法。首先，采集交叉口进出口车道数，划分交叉口内部空间，采集车辆的进口方向、出口方向、当前所在进口车道编号以及到达交叉口的预计时刻；其次，计算车辆在交叉口内部的行驶轨迹；再次，分离车辆在交叉口内部的冲突，计算车辆选择不同进口车道的潜在换道次数，使用换道惩罚项，以加权总延误最小为目标函数，对到达交叉口的所有自动驾驶车辆进行交通控制。与现有技术相比，本发明可以考虑自动驾驶车辆的最佳进口车道选择，实现自动驾驶交叉口的交通控制。