本发明设计了一种基于数学统计特征的因子图协同定位算法。首先，建立基于数学统计特征的协同定位算法因子图模型，将传统的协同定位算法二维问题转化为一维问题，然后利用位置状态变量的期望、方差作为信度信息在因子图模型中的变量节点与函数节点之间进行传递，最后实现对从艇的位置状态信息进行滤波融合估计。从而实现在不改变系统中惯性器件的测量精度的情况下，通过避免对非线性距离观测方程的线性化处理，降低协同定位误差，提高协同定位系统的定位能力，同时还可以降低计算的复杂度，减小计算量。