本发明涉及一种基于改进A‑star算法的机器人路径规划方法，包括如下步骤：确定机器人初始点、目标点以及障碍物位置；计算距离代价值；位置更新；搜索初始路径；初始路径的平滑处理；路径规划。本发明利用欧几里得距离规划最小成本路径，并考虑到靠近火灾故障点可能对消防机器人造成损害，对扩展点进行有向选择，逐级扩展确定可行路径；在最小距离成本评价指标的基础上使用插值法对路径进行优化，减少消防机器人转弯移动成本。本发明能够提高消防机器人在行进过程中的安全性，降低路径规划时间并使路径更平滑，适用于火情复杂的环境。