本发明属于胸外科手术设备技术领域，公开了一种胸外科手术辅助支撑装置及其控制方法，主支撑模块，用于支撑和限制病患身体移动；手部支撑模块，固定于主支撑模块两侧，用于支撑和限制病患手部移动；腿部支撑模块，固定于主支撑模块两侧，用于支撑和限制病患腿部移动；底部支撑模块，固定于主支撑模块下部，用于支撑整个装置保持稳定或移动和调整主支撑模块的高度；角度调整模块，固定于主支撑模块下部，用于调整主支撑模块的倾斜角度；照明模块，固定于底部支撑模块前端，用于手术时提供照明；控制模块，固定于主支撑模块一侧，用于控制整个装置实现智能化控制。本发明能够调整高度和倾斜角度，使用方便，且能够实现智能化控制。