本发明公开了一种自由下落式触探模拟装置及方法，其属于海洋地质探测技术领域，自由下落式触探模拟装置包括：固结仓，包括外壳和内壳，内壳用于盛放试样，内壳与外壳之间形成水腔；导向管，一端与内壳固定连接且连通内壳的内部，另一端伸出外壳之外；压力补偿组件，能够通过导向管向内壳内的试样施加竖向压力；触探组件，包括探杆和探头，探杆正对导向管设置，探头能够贯入试样中。自由下落式触探模拟方法采用上述的自由下落式触探模拟装置，通过压力补偿组件能够补偿由于导向管与外界连通导致的试样顶部缺少压力的情况，使得模拟工况更接近实际工况，获得的参数更精确。