本发明公开一种新型手指分体、机械手及其抓取方法，涉及机械手技术领域，所述手指分体呈筒状，由一平行四边形的桁架结构围成，所述桁架结构包括竖直设置的中部连接杆以及分布在所述中部连接杆两侧的若干侧部连接杆，若干所述侧部连接杆向一个方向倾斜设置，且各所述侧部连接杆的倾斜角度自中间向两边逐渐递减；本发明中手指分体仅通过施加扭转力矩即可实现弯曲，整体装置和弯曲过程更加简单；手指分体采用刚性材料制成时，在弯曲状态下仍然能够具有足够的刚性，不易产生形变，能够保证抓取物体的稳定性。