本发明公开了一种基于机载激光雷达的高铁接触线导高及拉出值巡检方法，包括以下步骤：使用搭载激光雷达的无人机沿铁路线侧上方巡检获取线路原始点云数据；对原始点云数据进行预处理；对处理后的原始点云数据进行分割提取，得到接触网系统点云与线路平面点云；提取线路平面点云中的轨道；对接触网系统中接触悬挂与支柱支持部分进行点云分割；提取接触悬挂点云中的接触线；将接触线与其对应的轨道进行匹配，重构测量场景，并自动测量每一点处接触线导高与拉出值。本发明实现了高精度、高效率、大范围铁路现场的接触线静态参数检测，几乎不受外界光照条件的影响，甚至可以在黑暗环境下工作，这将扩大检测时间范围，提高维护工作安排的灵活性。