自主行走式吸尘器(100)包括：主体部，其具有左右一对车轮，用于在地面上移动来打扫地面；驱动单元(130)，其设置于主体部，用于使主体部移动或转弯；台阶检测部，其设置于主体部，用于检测在主体部的周边存在的台阶；以及控制部(150)，其基于台阶检测部的检测结果来控制移动部。在主体部的当前的行进方向相对于由台阶检测部检测到的台阶的边缘倾斜的情况下，控制部(150)控制移动部，使得主体部以变更行进路径行进到台阶上，所述变更行进路径包括与台阶的边缘大致正交的行进路径。由此，提供一种能够提高针对铺垫物的打扫的可靠性的自主行走式吸尘器(100)。