本发明一种基于惯性传感器的步态相识别方法，利用绑缚于脚踝处惯性传感器采集的体侧角速度进行极值判别。一个完整的步态周期大致可分为摆动态和支撑态两种相位，支撑态按顺序又可分为脚跟着地、全脚掌着地、脚跟离地和前脚掌离地四个阶段。当处于支撑态的全脚掌着地阶段时，脚相对于地面相对静止，即脚踝处的体侧角速度大小接近为零。利用角速度“触地为零”的特性，对比压力鞋垫标定结果可知，检测输入角速度的两个极大值即可将整个支撑态相位识别出来，可实现高准确率、低延时、硬件需求低和易于使用的目标。