本发明涉及汽车的电动助力转向系统及其抑制助力波动技术领域，具体的讲是一种持续学习的转向系统摩擦力矩补偿方法，通过计算作用于转向系统的合力矩Tsys的大小，定位方向盘转向拐点B，计算转向起始点A到B过程中的转向系统合力矩的平均值以及转向回正起始点C到D过程合力矩的平均值Tsys,avg2，计算转向系统自学习摩擦力矩Tfrie,learn，最后对方向盘手力矩大小进行判断和摩擦补偿，本发明具有持续自学习功能，使得转向系统的磨损能够持续地被检测与学习，对转向手感的影响能有所消除，保证了电子助力转向系统长时间使用下的手感一致性，保证了摩擦补偿力矩的稳定性。