本发明公开了一种基于疏密度和局部复杂度的自适应代理模型在码垛机器人小臂驱动连杆优化中的应用。由于在复杂工程问题中获得真实模型响应值需要高昂的计算成本，所以提出一种基于疏密度和局部复杂度的自适应代理模型构建方法，并应用在码垛机器人小臂驱动连杆的优化设计中。首先，建立码垛机器人小臂驱动连杆的模型，确定设计变量与优化目标；其次，产生初始样本并获得真实响应，构建样本库；然后，根据样本库构建初始代理模型，并通过本发明提出的方法构建优化目标的高精度代理模型。最后，使用代理模型进行优化设计。本发明在复杂的工程优化问题中，以及目标函数难以获取的情况下，具有广泛的应用前景。