本发明提供了一种用于预制箱梁模型的自动清理喷涂装置，安装于梁场中的预制箱梁模型上，至少包括主车架、立刷单元、滚刷单元、吸尘单元、喷涂单元以及电气单元；所述主车架为框架式结构，主车架的两侧翼部的下方以及主车架的最底部均设置有走行机构；立刷单元安装于主车架的两侧以及翼部的下方；滚刷单元安装于主车架的最底部；吸尘单元同样安装于主车架的最底部且位于滚刷单元的后方；喷涂单元包括清水箱、脱模剂箱、搅拌箱、水泵、水阀、管路和喷嘴。该装置将预制梁模型的清理、残渣和灰尘的收集、脱模剂的喷涂等工作集于一体，极大的提高了工作效率，改善了工人的工作环境，人工投入也大大减少。