Invention Publication
- Patent Title: 一种基于回转圆的移动式对接轨迹规划方法
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Application No.: CN202011298128.2Application Date: 2020-11-19
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Publication No.: CN112486168APublication Date: 2021-03-12
- Inventor: 谢天奇 , 李晔 , 姜言清 , 庞硕 , 武皓微
- Applicant: 哈尔滨工程大学
- Applicant Address: 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
- Assignee: 哈尔滨工程大学
- Current Assignee: 哈尔滨工程大学
- Current Assignee Address: 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
- Main IPC: G05D1/02
- IPC: G05D1/02
Abstract:
本发明公开了一种基于回转圆的移动式对接轨迹规划方法，本发明利用欠驱动AUV与对接装置的相对位置关系，基于回转圆半径与周期，估计对接所需时间并提前进行轨迹规划，本发明结合纯跟踪导引率和视线法导引率，完成回转运动使欠驱动AUV位于对接装置之后且运动同方向，使欠驱动AUV能快速地完成移动式对接回收任务。本发明计算简单，易于实现，且不依赖于精确的AUV模型，在不确定性外界环境干扰下具有较强的自适应性。
Public/Granted literature
- CN112486168B 一种基于回转圆的移动式对接轨迹规划方法 Public/Granted day:2022-05-20
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