本发明公开了一种基于CAN总线的仿真模组通信型式，包括仿真模组控制盒、安全仿真单元和外网路由器，所述仿真模组控制盒的后端表面设置有主控面板，主控面板与仿真模组控制盒之间为一体成型式结构，主控面板的表面分别设置有测控按钮、专线接槽、CAN总线插槽，所述仿真模组控制盒、安全仿真单元和外网路由器通过以太网总线分别连接有第一仿真控制板、第二仿真控制板和第三仿真控制板，第一仿真控制板、第二仿真控制板和第三仿真控制板通过CAN总线连接有仿真设备主体。本发明当有多个仿真设备同时访问安全仿真单元时，CAN总线会根据ID进行仲裁，数值小的设备优先发送，实现了总线的仲裁。