本发明涉及一种平面行走清洁设备，其中：包括伸缩结构、旋转驱动机构以及清洁装置，伸缩结构可伸缩，旋转驱动机构与伸缩结构传动连接，能带动伸缩结构转动，清洁装置安装在伸缩结构前端，伸缩结构通过调整伸缩量，使清洁装置贴合待清洁平面，旋转驱动机构通过带动伸缩结构转动，使清洁装置在待清洁平面上行走。所述的伸缩结构和旋转驱动机构均与一MCU连接，并由MCU控制运作。本发明解决了现有人工保洁费时费力，保洁质量参差不齐的缺陷，提高了保洁的效率和质量。