本发明涉及一种4D打印液晶弹性体制备方法及其在致动器中的应用，以含有动态二硫键的液晶弹性体低聚物为打印前驱液油墨，采用水系溶剂固化实现了4D打印液晶弹性体的器件，并在致动器中应用。同时，本发明采用冷冻干燥技术，其有效改善了在器件的收缩率，使得打印器件能够更好地保持整体的形貌特征；本发明为4D打印材料成型与结构设计提供了一种有效的快速固化方法；同时，系统性地将水系溶剂固化应用在4D打印材料，突破了传统光固化或光热固化4D打印工艺方法的制造加工限制，为不透明材料可4D打印的深度固化提供新方法。