本申请涉及一种泊车控制方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：根据待泊入的泊车位的位置信息，构建泊车环境坐标系；在泊车环境坐标系下，分别确定泊车位的位置信息所对应的车位坐标、以及泊车环境中障碍物对应的障碍物坐标；根据车位坐标和障碍物坐标，确定可行驶区域；根据泊车位的位置信息，确定车辆在泊车环境坐标系下的姿态坐标测量值；根据车辆的当前运动状态，预测车辆在下一状态下的姿态坐标预测值；根据姿态坐标测量值和姿态坐标预测值，确定车辆在泊车环境坐标系下的当前车辆姿态坐标；根据当前车辆姿态坐标、可行驶区域和车位坐标，规划出用于使车辆在可行使区域内行驶至泊车位的泊车路径。采用本方法能够提高泊车准确性。