本发明提供了一种目标检测方法、电子介质和计算机存储介质，方法包括：分别获取摄像头和激光雷达同步采集到的图像和点云，并且从点云中提取位于摄像头的视场角内的点云作为第一点云；将第一点云投影至图像坐标系中得到图像坐标系下的第二点云；检测图像中包含的各目标得到各目标的各目标检测信息；根据各像素位置确定各目标的目标框，根据位于各目标框内的第二点云确定与各目标对应的视锥点云；对各视锥点云进行坐标转换得到与各目标对应的目标视锥点云；提取各目标视锥点云中的第一目标点云，根据第一目标点云得到各目标的第一三维信息；根据各第一三维信息确定各目标在车辆坐标系下的第二三维信息，输出各目标检测信息和各第二三维信息。