本申请涉及一种车辆行为预测方法及装置，所述车辆行为预测方法包括：获取第一时间段内每个采集帧节点处的待预测车辆以及所述待预测车辆的关联车辆的行驶信息，得到所述待预测车辆和所述关联车辆在所述第一时间段内的状态特征信息；将所述状态特征信息输入到车辆变道意图预测模型，得到与所述第一时间段对应的预测变道意图；基于所述与所述第一时间段对应的预测变道意图，得到所述待预测车辆在所述第二时间段内的预测变道意图；将所述状态特征信息，以及所述待预测车辆在所述第二时间段内的预测变道意图输入到车辆位移预测模型，得到所述待预测车辆在所述第二时间段内的预测位移。本申请能够提高车辆行为预测效率，减少系统资源的消耗。