本发明公开了一种乏燃料贮罐贮存和回取方法，其包括以下步骤：S1：设定基准定位标识，基准定位标识包括卧式混凝土模块标识、转运托架标识、液压缸标识，以及地面中心线标识；S2：转运托架初始就位对中；S3：转运容器初始水平面对中；S4：转运容器初始竖直面对中；S5：转运容器首次水平面精确对中；S6：转运容器首次竖直面精确对中；S7：转运容器推入卧式混凝土模块门洞接触台阶面；S8：转运容器最终水平面精确对中；S9：转运容器最终竖直面精确对中；S10：转运托架液压缸水平面对中；S11：转运托架液压缸竖直面对中复核；S12：乏燃料贮罐推入卧式混凝土模块内部；以及S13：补偿弯曲量并回收液压缸。