本申请涉及一种基于四轮转向汽车的自动驾驶往返切换方法及装置，涉及汽车技术领域，该方法包括以下步骤：获取车辆方位信息，并利用预设的车辆高精地图进行比对，获得车辆位置信息；接收往返切换信号，获取车辆障碍信息；根据车辆位置信息、车辆障碍信息以及车辆高精地图进行路径规划，待路径规划完成后，控制四轮转向系统基于路径规划结果进行往返切换工作；其中，车辆位置信息用于标记车辆在车辆高精地图中的方位。本申请基于四轮转向汽车，结合车辆方位信息、车辆障碍信息以及车辆高精地图，对车辆进行准确定位，掌握车辆环境情况，进行路径规划，从而进行往返切换工作，具有操作方便，适应性广的优势。