一种四轮毂电机驱动车辆(4MIDEV)的下层力矩分配控制方法，相对于现有技术，提出了一种下层双级最优转矩分配控制方法。上层控制层获得了目标控制力及力矩后，通过下层双级最优转矩分配控制器将其以转矩指令形式分配到各驱动轮。第一级分配控制计算成本低、实时性较好，可在良好路面附着条件下实现车辆最大的稳定性裕度；第二级分配控制引入权重系数考虑各轮不同的附着情况，以保证车辆在附着条件较差尤其是道路附着系数发生改变时的操纵稳定性。最后，基于轮胎力最优解，采用经典滑模控制方法根据各轮滑转/移率调节电动轮输出转矩，完成最终的转矩分配，实现对车辆的操纵稳定性控制，有效改善了4MIDEV面对不同道路时的操纵稳定性与实时性。