本发明实施例提供了一种轨迹对齐方法及电子设备，该方法包括：针对第一轨迹中的每个待关联节点，确定该待关联节点的目标节点以及三维点云地图对；再根据对三维点云地图对中三维点的选择指令确定三维点对，根据三维点对对三维点云地图对进行配准，得到三维点云地图对之间的约束关系；基于约束关系，对第一轨迹中各节点的位姿以及第二轨迹中各节点的位姿进行位姿优化，得到对齐轨迹。可见，本方案中，根据选择指令确定的三维点对，对三维点云地图对配准，建立约束关系后，根据约束关系对轨迹进行优化得到对齐轨迹，也就是说本方案中，对三维点云地图对中的匹配三维点对进行筛选，提高了不同轨迹的节点之间匹配的准确率，从而优化了轨迹对齐效果。