本发明涉及一种用于建造伸缩桥的自平衡连杆机构，包括连杆机构、平台及配重装置；所述连杆机构由连接架、连杆一、连杆二、连杆三及立柱组成；所述连接架包括连接架一、连接架二；所述连杆一包括连杆一A、连杆一B及连杆一C；所述连杆二包括连杆二A、连杆二B；所述连杆三包括连杆三A、连杆三B、连杆三C；本发明所述自平衡连杆机构不仅可以实现伸缩，而且伸缩效率比传统的伸缩结构高，并且具有自平衡特性，仅需要很小的力就可以推动结构进行伸展和缩回。