本发明涉及模式识别领域，为基于姿态传感器和动补模板数据的下肢步态预测方法，首先采集人体在行走过程中右侧的大腿、小腿和脚的欧拉角数据，将一个步态周期内欧拉角数据的对应关系作为动捕模板数据；通过姿态传感器实时获得右侧大腿的欧拉角；基于右侧大腿的欧拉角度和动捕模板数据，得到当前右侧大腿角度所对应的右侧小腿和脚的欧拉角，保存为右侧实时动捕模板数据；基于左右腿的相位对应关系，根据右侧实时动捕模板数据得到左侧的大腿、小腿和脚的欧拉角；通过左右侧的大腿、小腿和脚的欧拉角数据，实时预测下肢的运动。本方法通过一个姿态传感器得到下肢主要部位的位置信息，对整个步态过程进行预测，降低了模式识别的成本。