本发明公开了一种基于信任的任务卸载方法，该发明方法分为两个组成部分。1：对网络中有边缘服务计算需求的物联网设备进行分簇，簇内的物联网设备均可以和无人机通信，簇外设备则可以通过多跳方式将任务传输至簇内的设备，再将任务卸载至无人机。这种分簇的方式可以减少无人飞行成本并扩大边缘服务的范围。由于簇外的任务只需传输至簇内任意一个设备，因而可以避免单个簇头数据负载过大。2：提出一种基于回溯分析的信任评估机制，引入基于无人机的主动信任，对物联网设备进行信任评估，从而保证任务卸载的有效性。结合基于信任的任务传输路由协议，选择可靠设备进行任务中继转发或任务卸载，保证计算任务的顺利完成，减少网络的丢包率。