本发明公开了一种基于ORB特征的轨道铺设滚筒的识别方法与系统，涉及图像识别领域，主要包括步骤：将线激光器固定于待扫描平面正上方并调校水平度，激光扫描数据沿着轨道方向动作，利用FAST算法进行角点检测、BRIEF描述子描述特征，提取出ORB特征并与预置滚筒特征模型匹配，通过对称特征进行误差的检测并筛选出角点特征集，最终计算出形心坐标控制机械手对滚筒进行拾取。本发明通过FAST算法进行特征点提取后，通过角点对称性的判断筛选角点信息，从而使得识别结果更加准确、迅速，同时采用BRIEF描述子进行特征描述，使得特征匹配更加迅速、实时性增强；通过一系列的算法计算智能化的对滚筒进行识别，将滚筒的放置误差维持在允许范围内。