本发明公开了一种自行式圆弧寻迹打胶机器人，包括滑环吊装组和与滑环吊装组连接的打胶车；本自行式圆弧寻迹打胶机器人：其一，由于打胶车的重心偏向内侧使贴边轮始终贴合工件的外缘表面运行，进而运行出贴合工件圆弧的轨迹，能适用于不同形状的圆弧轨迹的工件；其二，伸缩结构带动活动板运动，进而使持平轮与主架板之间的距离改变，持平轮与主架板之间的距离抵消內缘平台的深度，最终使主架板不像外侧倾斜，能适用于具有不同深度的內缘平台的工件，适用范围广；其三，通过驱动结构带动驱动轮组工作，最终使接触轮旋转实现自动运行，自动化程度高。